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关于机器人视觉定位系统

视觉定位系统主要借助1394采集卡、CCD摄像机向计算机中输入视频信号,同时对其进行迅速处理。

2022-11-22 19:00:27    尹尔斯工业智能科技(南京)有限公司    147

机器人研究的he心是:导航定位、路径规划、避障和多传感器融合。视觉定位技术有好几种,不在乎,只在乎视觉。视觉定位技术中使用的“眼睛”可以分为:单眼、双目、多眼、RGB-D,后三种可以使图像具有深度。这些眼睛也可以称为VO(视觉里程表:单眼或立体)。维基百科介绍,在机器人和计算机视觉问题中,视觉里程表是一种通过分析和处理相关图像序列来确定机器人位置和姿态的方法。

视觉定位系统主要借助1394采集卡、CCD摄像机向计算机中输入视频信号,同时对其进行迅速处理。系统选取物体图像、搜寻跟踪物、构建坐标系,进而获取跟踪特征,完成数据计算和识别,借助逆运动学原理获取机器人关节区域数值,利用末端执行部分完成对机器人位姿的控制。以依托区域的匹配方式为例,该技术主要是将图像中某一位置的灰度区域当作模板,在另一个图像中寻找相似或相同的灰度值对应分布区域,从而加强图像之间的匹配度。依托区域的匹配方式中匹配关键是尺寸固定的图像窗口,而判断相似性的关键是度量值。

视觉传感器获取目标图像,经过数字图像处理及特征点提取,得到目标的图像坐标,再由计算机实现被测物体空间几何参数和位置姿态等参数的快速计算。主要分为有标记的视觉定位和无标记的视觉定位,其中无标记的定位需要关于场景的先验知识,首先获得环境地图。无人机室内视觉定位系统,一般俗称“光流”,大多是采用光流、IMU(惯性测量)和声波三个单元综合对室内无人机进行定位;其中光流技术实现室内定位,超声波传感器控制室内定高,IMU检测飞行器的姿态变化并实时进行调整。


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