有一种可以代替人工对pin针进行上料方案，提高工作效率的pin针上料机构。该机构包含柔性振动盘、智能CCD视觉定位系统和智能机器人抓取系统，解决了传统上料机构上料的痛点问题，符合当前自动化技术中的小批量生产、多品种的柔性生产需求，一键切换产品生产，弥补细微零件，精密产品的送料空缺。其工作流程是：首先，pin针进料到储料仓，储料仓振动进料到柔性供料器料盘；柔性供料器可以在料盘表面沿任意方向移动零件，快速振散和排序pin针；其次，视觉识别系统CCD拍摄料盘拾取窗内获取合适的pin针形状位置信息，并将坐标数据信息发送给智能机器人；较终智能机器人根据视觉识别系统发送给坐标数据信息，从供料器料盘表面抓取pin针进行排列摆盘或组装，从而实现无人上料。

 柔性振动盘上料设备可自动将多种pin针排好料，方便机械手取料后埋入注塑模具中，从而提高了工作效率。其全自动机构，提高了生产效率，结构简单，伺服送料速度快；送料稳定，有效的解决了传统送料因来料累积公差所带来的送料不准的问题；还可适应同料号不同pin位产品的量产，能快速切换不同pin位产品，满足生产需求；尾部安装的内针检测机构也满足了自动化生产的需求，避免了次品流入下道工站，节省后端人工挑选的工序。其优点在于：柔性振动盘盘面可实现一盘多零件分配，无需多台传统振动盘搭配，很大地减少了企业设备资金投入；免去了传统上料中导轨、导轨座架等设备的搭建，很大减少了设备的占地面积 ；操作简单、故障率低，零卡料，节约人力成本。